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Modification des mouvements et positions

À chaque étape de mise en place des liaisons, une animation vous montrait une prévisualisation du mouvement et ses limites. Désormais, puisque tous les composants du bras-robot viennent d’être liés et contraints, il est possible d’interagir directement dessus en les cliquant-déplaçant. Tous leurs mouvements se comportent selon les contraintes imposées, mais pour notre démonstration, le bras articulé avec plusieurs degrés de liberté intriqués ne pourra se mouvoir dans toutes les positions permises. Le mouvement de la souris ne le permet pas.

Voyons comment bouger chaque composant dans un angle et une position choisie.

Cliquez sur l’icône Liaisons d’entraînement images/icone_DriveJoints.png du menu ASSEMBLER. Une fenêtre d’options s’affiche. Type de liaison:liaisons d’entraînement

Sélectionnez Rev tronc dans le menu Liaisons du Navigateur ou directement sur la liaison visible dans l’espace de travail au niveau des composants.

➢Saisissez 45 dans le champ numérique Rotation.

images/9LF21.png

Le composant ne pourra se déplacer que dans les limites définies, ici entre les valeurs 45 et -45. Autrement, le nombre apparaît en rouge. Par la suite, vous remarquerez qu’un nouveau menu apparaît également à chaque mouvement : le menu Position.

Cliquez sur OK dans la fenêtre LIAISONS ...