Sommaire

Tests du véhicule

1. Seuil de démarrage des moteurs

En fonction du poids du robot, de la puissance des moteurs, de la démultiplication, etc., les moteurs ne commencent à tourner que quand la puissance appliquée est suffisante.

Pour déterminer la valeur, il faut mettre la consigne à 0 au démarrage du programme puis augmenter progressivement sa valeur en appuyant à chaque fois sur la touche "flèche vers le haut" ou en cliquant sur le sprite "vers l’avant" sur la scène.

2. Réglage de la vitesse

Lorsque la voiture démarre lentement, notez la valeur de la consigne. C’est cette valeur qui sera appliquée au démarrage du programme dans la scène. Modifiez le bloc suivant.

images/19LF56.png

Remplacez la valeur 50 par la valeur que vous avez déterminée lors des tests. C’est la valeur minimum du PWM pour les moteurs, elle doit se situer un peu avant le démarrage des moteurs. 

3. Déplacements de la voiture

Testez les déplacements de la voiture en cliquant sur les sprites en forme de flèche et sur Stop sur la scène Scratch.

Pilotez la voiture avec les touches flèches de direction du clavier, changez la vitesse avec q et w. Vérifiez que tout fonctionne correctement. Un clavier Bluetooth connecté sans fil au Raspberry Pi permet une commande à distance.