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Paramétrer une SQUELETTE:Cinématique inversecinématique inverse

Pour paramétrer la cinématique inverse, vous devez créer une solution de résolution de la cinématique inverse. Il en existe trois types : solution sans historique, solution avec historique et solution de membres.

La solution sans historique (HI Solver) est la solution classique de résolution de la cinématique inverse. Elle permet de résoudre, par exemple, le cas d’une épaule à la main, du bassin aux pieds ou encore du bassin à la tête. Chaque articulation est paramétrable et vous pouvez définir leurs degrés de liberté, c’est-à-dire leurs possibilités de rotation sur 1, 2 ou 3 axes. Dans la plupart des cas, la solution sans historique est suffisante pour produire le résultat désiré.

La solution avec historique (HD Solver) ajoute la gestion des degrés de liberté en translation dans la cinématique inverse, par exemple un os élastique. Cette solution est dépendante des calculs depuis la première image de l’animation, ce qui la rend coûteuse en calculs avec la durée de l’animation.

La solution de membres (IK Limb Solver) est une version simplifiée plus performante que la solution sans historique, qui est destinée à gérer les membres humains. Elle ajoute les contraintes suivantes à la solution sans historique : le nombre d’os ...