Paramétrer une SQUELETTE:Cinématique inversecinématique inverse
Pour paramétrer la cinématique
inverse, vous devez créer une solution de résolution
de la cinématique inverse. Il en existe trois
types : solution sans historique, solution avec historique et solution
de membres.
La solution sans historique (HI Solver) est la solution classique de résolution de
la cinématique inverse. Elle permet de résoudre,
par exemple, le cas d’une épaule à la
main, du bassin aux pieds ou encore du bassin à la tête.
Chaque articulation est paramétrable et vous pouvez définir
leurs degrés de liberté, c’est-à-dire
leurs possibilités de rotation sur 1, 2 ou 3 axes. Dans
la plupart des cas, la solution sans historique est suffisante pour
produire le résultat désiré.
La solution avec historique (HD Solver) ajoute la gestion des degrés de liberté en
translation dans la cinématique inverse, par exemple un
os élastique. Cette solution est dépendante des
calculs depuis la première image de l’animation,
ce qui la rend coûteuse en calculs avec la durée
de l’animation.
La solution de membres (IK Limb Solver) est une version simplifiée plus performante
que la solution sans historique, qui est destinée à gérer
les membres humains. Elle ajoute les contraintes suivantes à la
solution sans historique : le nombre d’os ...