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La classe ServoServo

La classe Servo de la bibliothèque pyb permet de commander facilement des servomoteur à 3 fils (masse, alimentation et signal) tels que ceux utilisés dans le monde du modélisme.

Il est possible de connecter quatre servomoteurs sur la Pyboard. Les broches X1 à X4 offrent le signal de commande tandis que les deux broches connexes permettent de brancher l’alimentation et la masse du servomoteur.

import pyb 
 
s1 = pyb.Servo(1)   # Servomoteur sur la broche X1 
s2 = pyb.Servo(2)   # Servomoteur sur la broche X2 
 
s1.angle(45)        # servo 1 à 45 degrés 
s2.angle(0)         # servo 2 à 0 degré 
 
# Mouvement synchrone des serveurs 1 et 2 (durée 1500 ms = 1,5 sec) 
s1.angle(-60, 1500) 
s2.angle(30, 1500)

Les objets Servo utilisent le timer 5 pour produire la sortie PWM. Il est possible d’utiliser le timer 5 pour le contrôle de servomoteurs ou autre utilisation, mais pas les deux en même temps.

1. Constructeur

Classe pyb.Servo(id)

Crée un objet servomoteur. Le paramètre id (de 1 à 4) correspond à la broche à commander de X1 à X4.

2. Méthodes

Méthode Servo.angle([angle, time=0])

Permet de fixer un angle en argument ou d’obtenir l’angle actuel du servo (lorsqu’appelée sans argument).

Les paramètres acceptés par la méthode sont : ...