Un suiveur de ligne

Grâce aux deux capteurs situés en dessous de Thymio, vous pouvez le faire suivre une ligne noire sur fond plan. Pour un meilleur résultat, les lignes doivent être courbes et non avec des angles droits.

Ce programme nécessite la création de deux variables utilisées pour définir la puissance des moteurs, et s’ils sont allumés ou éteints. Elles ont pour nom Moteur gauche et Moteur Droit.

Le programme est constitué de quatre conditions pour définir la position de la ligne noire et suivre son tracé.

 quand drapeau vert est cliqué

 répéter indéfiniment // ouverture d’une boucle de répétition.

Première condition de type si () sinon : si aucune ligne noire n’est présente.

 si capteur dessous 0 > 450 et capteur dessous 1 > 450 alors // si le capteur de gauche et le capteur de droite détectent du blanc cela signifie qu’il n’y a pas de ligne noire sous Thymio. Il ne roule plus.

 mettre Moteur Droit à 0 // le moteur de droite ne tourne pas.

 mettre Moteur Gauche à 0 // le moteur de gauche ne tourne pas. Thymio ne se déplace pas.

 sinon

Deuxième condition de type si () sinon : si une ligne noire est présente.

 si capteur dessous 0 < 400 et capteur dessous 1 < 400 // si le capteur de gauche et le capteur de droite détectent du noir, cela signifie qu’il y a une ligne noire sous...

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